En 1891 R.W. Smith y Albert Eadie se hacen cargo de la Townsend Cycle Co. en Redditch, Inglaterra. Poco después empiezan a suministrar piezas de precisión para la Royal Small Arms Co. de Enfield, Middlesex. La compañía pasa a llamarse “Enfield Manufacturing Company Limited” 

La palabra “Royal” se toma de la Royal Small Arms Co. y nace de esta forma el nombre “Royal Enfield” con el lema “Made like a gun” (hecho como un arma de fuego). En 1898 la Royal Enfield fabrica el primer vehículo motorizado, un "cuadriciclo". Luego en 1901 se fabrica la primera motocicleta Royal Enfield y tres décadas años mas tarde se introduce un motor monocilíndrico, de cuatro válvulas bautizado como el “Bullet”. Finalmente en 1960 Eddie Mulder  triunfa en la “Big Bear Endura” asegurandole una posición a la Royal Enfield en Estados Unidos. Consiguiendo la victoria en 31 de 39 carreras.